Camera Controlled Swarm Robots

Team: Michael Reim, Clemens Pruggmayer, Mario Mottl

Es soll eine beliebige Anzahl autonomer Fahrzeuge von einer Videokamera erfasst werden. Ein Steuerungsalgorithmus soll aus dem Videobild die Position der Fahrzeuge ermitteln und Steuerkommandos an die Fahrzeuge zurücksenden.

Zur Erfassung der Autos wurde die Videokamera DFK 33UX273 von ImagingSource verwendet. Diese wird per USB an einen Laptop bzw. Computer angeschlossen. Für die Visualisierung und Simulation wurde eine 3D-Visualisierungssoftware in C++ geschrieben, welche die Autos in Echtzeit am Bildschirm anzeigt. Der Steuerungsalgorithmus wurde mithilfe des SvVis-Protokolls realisiert. Auf den autonomen Fahrzeugen, welche auf dem Microcontrollersystem Cortex M4 basieren, läuft eine selbstgeschriebene Software, die die Kommandos des SvVis- Protokolls in Bewegungen umwandelt.

Eine alte Version des SvVis-Protokolls wurde abgeändert und verbessert. Eine Teststrecke wurde aufgebaut und mit einer Halterung für die Kamera erweitert. Die Positionserkennung wurde mithilfe in der Programmiersprache Python geschrieben. Die Autosteuerungssoftware wurde selbständig realisiert. Die Visualisierung wurde von Grund auf in C++ und OpenGL geschrieben.

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