Autonomous Aerial Robot

Team: Fuchsberger Johannes, Greiml Christian

Die Diplomarbeit befasst sich mit der Entwicklung einer autonom fliegenden Drohne. Im ersten Schritt sollte diese mit Fernbedienung gesteuert werden. Danach sollte der autonome Schwebeflug realisiert werden. Die weiteren Schritte sind autonome Flugmanöver, Erkennen und Ausweichen von Hindernissen und der Flug nach Koordinaten mittels GPS Modul. Darüber hinaus sollte die Sicherheit der Drohne verbessert werden. Weiters sollte eine neue Version des Core-Moduls, der in der Schule verwendet wird, entworfen werden.

Der Mikrokontroller sollte ein STM32F107RCT6 sein, welcher mittels DAP-Link debugged und geflashed wird. Dieser sollte eine Erweiterung einer Diplomarbeit des letzten Jahres sein und das bisherige Core-Modul ersetzen.

Die Hardware der Drohne ist in 3 Ebenen unterteilt: die Versorgungsplatine, die Hauptplatine und den Co-Prozessor. Die Versorgungsplatine wandelt die11,2V Akkuspannung in 3,3V und 5V für die Logik um.

Auf der Hauptplatine sitzt ein Cortex M3 (STM32F107RCT6). Dessen Software steuert die Motoren an, liest die Fluglage und die Daten der Fernsteuerung ein. Damit soll die Drohne mittels Regelung eine stabile Fluglage erreichen. Die Koordinaten und die Höhe werden ebenfalls für den autonomen Flug eingelesen.

Auf dem Co-Prozessor befindet sich ein Cortex M3 (STM32F103C8). Dieser liest und wertet die Abstandssensoren aus und sendet ein Steuersignal an den Hauptprozessor. Um die Sicherheit zu verbessern, wurde das 3D-Modell eines neuen Rotorschutzes gezeichnet und ein Funk-Relais, welches mit einer 433MHz Funkfernbedienung angesteuert wird, in die Versorgung geschaltet, um eine Not-Aus Taste zur Verfügung zu haben.

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